定位与授时

正确答案：正问题 → 已知对象和时刻，求它位于什么位置；反问题 → 已知位置和时间范围，求哪些对象或事件出现过

定位与授时都要先说明对象或事件、空间和时间，以及已知量和待求量

正确答案：TOA → 单程传播时间形成目标到锚点的距离；RTT → 往返时间在考虑处理延迟后估计距离；TDoA → 多个同步锚点得到目标到各锚点的距离差；AoA → 多天线或阵列得到信号到达方向

不同方法对时钟同步、路径和设备能力的要求不同，输出的是距离、距离差或方向证据

正确答案：先记录各位置的环境特征，在线阶段才能把观测与位置匹配

指纹定位依赖环境特征地图；设备、布置和人流变化会使指纹漂移，因此还需要更新与验证

正确答案：获得一个已知起点和初始方向 → 测量移动距离、速度或方向变化 → 根据运动证据更新当前位置 → 用外部锚点或地图约束校正累计误差

航位推算从已知状态递推位置，测量误差会累积，因此需要周期性外部校正

正确答案：晶振频率偏差和温度影响、网络传播、排队和处理延迟、使用的是单向还是双向同步、参考时钟来源是否可信、同步范围和允许误差是否明确

时钟会漂移，报文也会经历不确定延迟；同步方案和精度必须与事件排序、测时或协同控制任务相匹配